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智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車(chē)
一、智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車(chē)
智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車(chē)采用阿克曼轉(zhuǎn)向的線控底盤(pán)，搭載360 度掃描式激光雷達(dá)、前視智能攝像頭、毫米波雷達(dá)、集成慣性陀螺儀和GNSS的組合定位單元、超聲波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)多場(chǎng)景導(dǎo)航、循跡、遵守交通標(biāo)識(shí)等自動(dòng)駕駛功能，可完成自動(dòng)駕駛功能演示、傳感器安裝調(diào)試實(shí)訓(xùn)、高級(jí)輔助駕駛功能實(shí)訓(xùn)。采用先進(jìn)的AI深度學(xué)習(xí)人工智能，可進(jìn)行圖像識(shí)別、SLAM定位、環(huán)境感知、障礙物探測(cè)、交通標(biāo)識(shí)識(shí)別、多傳感器融合、自動(dòng)駕駛決策與控制等教學(xué)和研究，并支持二次開(kāi)發(fā)。通過(guò)無(wú)人駕駛車(chē)體驗(yàn)，操作熟悉無(wú)人駕駛軟件系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。
二、實(shí)訓(xùn)小車(chē)配置
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名稱(chēng) |
規(guī)格 |
數(shù)量 |
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1 |
線控小車(chē) |
采用全線控底盤(pán)，可控制油門(mén)、轉(zhuǎn)向、剎車(chē)。 |
1 |
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2 |
計(jì)算單元 |
工業(yè)計(jì)算機(jī) |
1 |
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3 |
前視攝像頭 |
1.像素1280*800 2.焦距1.6 3.視場(chǎng)D(72°)/H(59.4°)/V(36°) 4.工作溫度-40°C-80°C 5.LVDS接口； 6.探測(cè)目標(biāo)類(lèi)型：道路、車(chē)輛、圍欄、行人、車(chē)輛、兩輪車(chē)、人行橫道、交通標(biāo)志/線、導(dǎo)航線、圓錐筒、停止線、紅綠燈減速帶等。 |
1 |
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4 |
16線激光雷達(dá) |
激光波長(zhǎng)905nm，測(cè)距能力150m，精度 ±2cm，幀率最高20Hz，工作溫度-30°C ~ +60°C。 |
2 |
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5 |
組合定位單元 |
支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）； 內(nèi)置6軸IMU。 |
1 |
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6 |
毫米波雷達(dá) |
1.工作頻率范圍：76GHz - 77GHz； 2.探測(cè)距離范圍：0.2m - 170m； 3.距離測(cè)量精度：±0.1m； 4.距離分辨率： 0.68m； 5.相對(duì)速度范圍：-400km/h - +400km/h； 6.速度測(cè)量精度：±0.1m/s； 7.角度測(cè)量精度：±0.1°； 8.最大目標(biāo)跟蹤數(shù)量：100； 9.探測(cè)目標(biāo)類(lèi)型：遠(yuǎn)離目標(biāo)、靠近目標(biāo)、靜止目標(biāo)、橫穿靜止目標(biāo)、橫穿目標(biāo)； 10.物體類(lèi)型：桿、小汽車(chē)、卡車(chē)、行人、摩托車(chē)、單車(chē)、寬的物體； |
1 |
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7 |
超聲波雷達(dá) |
8探頭 |
1 |
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8 |
支架及線束 |
安裝激光雷達(dá)，攝像頭等 |
1 |
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9 |
自動(dòng)駕駛軟件 |
集成深度學(xué)習(xí)物體識(shí)別算法、組合定位算法、高精地圖數(shù)據(jù)采集軟件、車(chē)輛行駛決策規(guī)劃算法等；主要實(shí)現(xiàn)功能為能避障停車(chē)，識(shí)別交通燈，人員接駁。 |
1 |
三、車(chē)輛參數(shù)
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項(xiàng)目 |
參數(shù) |
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尺寸 |
2000*1000*1500mm |
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最大行程 |
80km |
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軸距 |
1300mm |
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驅(qū)動(dòng)形式 |
前轉(zhuǎn)后驅(qū)，阿克曼（可做汽車(chē)教學(xué)，非機(jī)器人差速） |
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輪距 |
840mm |
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額定行進(jìn)載重 |
200kg |
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最高速度 |
20KM/H |
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電池參數(shù) |
500kWh 48V |
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最小轉(zhuǎn)彎半徑 |
1.5m |
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爬坡角度 |
20° |
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防護(hù)等級(jí) |
IP56 |
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懸掛方式 |
雙橫臂獨(dú)立懸架 |
四、教學(xué)點(diǎn)
1、通過(guò)實(shí)訓(xùn)臺(tái)學(xué)習(xí)各種傳感器的原理、安裝、接線、設(shè)置、標(biāo)定；
2、演示主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車(chē)、站點(diǎn)停靠、局部路徑規(guī)劃等功能；
3、應(yīng)用可視化軟件進(jìn)行車(chē)輛、行人、紅綠燈、道路標(biāo)志等內(nèi)容識(shí)別演示；
4、基于車(chē)輛進(jìn)行車(chē)道保持LKA、自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB等ADAS功能的原理了解和演示。
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新能源汽車(chē)電工電子及電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)實(shí)訓(xùn)考核設(shè)備 |
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部隊(duì)汽車(chē)實(shí)訓(xùn)室建設(shè)、汽車(chē)檢測(cè)與維修技術(shù)（軍車(chē)方向） |
